我国古代监察制度形成于秦汉，成熟于隋唐，发展于宋元，完备于明清，是大一统国家形成后确立的一项政治制度，对维护中央政令畅通、国家统一和社会稳定发挥了积极作用。
春秋战国
职掌文献史籍的御史官已有明显的监察职能。魏国的李悝编著了我国历史上第一部较为完整的法典——《法经》。
秦
在中央，设立御史大夫，位列三公，御史府为其官署，掌管天下文书和监察。
在地方，皇帝派御史常驻郡县，称“监御史”，负责监察郡内官吏。
汉
两汉时，中央最高的监察机构——御史台，从原有的行政体系中分离出来，成为与行政系统平行、独立的国家监察机构，并制定了监察法规《监御史九条》和《刺史六条》。
汉武帝时期将天下分为十三部监察区，由刺史代表皇帝对地方实行监察。
此后中国古代监察制度日益严密。
魏晋
御史台成为由皇帝领导的独立的监察机构，言谏监督得到发展。
隋
隋朝时期，天下再次统一，形成了“三公、五省、三台、九寺、五监”的中央政府新体制，其中“三台”中的御史台、谒者台，就是专门负责内外监察的。
唐
唐朝时，监察体制呈现出系统化和完善化的特色，形成了组织完备、分工清楚、职责明确的御史台和谏官制度。
唐朝时的监察机构被扩充为台院、察院和殿院 分别掌管对中央官员的监察、对地方官员的监察以及维护皇帝威仪和尊严。
宋
宋代时监察法规内容开始增多，对文武官员的监察更加规范化、制度化，御史台和谏官系统合二为一，发挥着中央监察职能；地方监察设监司和通判，直属皇帝。
元
元朝制定了中国历史上第一部完整的监察法规《宪台格例》，在中央设有御史台，在地方设立行御史台和22道肃政廉访司，共同行使监察职责。
明
明代调整了监察机构的设置，改御史台为都察院，又罢谏院，设六科给事中，成为六部的独立监察机构，科道并立；地方设13道监察御史和各省提刑按察司，同时设督抚，形成地方三重监察网络。
清
清沿明制，设都察院纠察百官，所属15道分掌各省刑名，并以六科给事中并入都察院，加强对中央部门和各省官员的监察；清朝还制定了我国古代最完整的监察法典——《钦定台规》，至此古代监察制度发展到顶峰时期。
